Battute a parte
bisognerebbe avere qualche indicazioni in più.
I pc fanno parte di una rete?: occorre far parte dello stesso gruppo di lavoro o dello stesso dominio, avere i driver della stampante installati, accertarsi dal pc collegato originariamente alla stampante, che questa sia condivisa e accessibile a tutti.
la stampante è collegata direttamente ai due pc (usb/parallela)?: occorre avere i driver della stampante installati, accertarsi dal pc collegato originariamente alla stampante, che questa sia condivisa e accessibile a tutti.
Senza specifiche più di questo non so dire