non sono un'esperta, ma vediamo se riesco ad aiutarti lo stesso.
1. alza il livello di sicurezza della navigazione ad "alta" sui pc dove di solito navigano i tuoi figli, in questo modo se vogliono vedere un certo tipo di siti si trovano bloccati e devono dare l'autorizzazione per accedervi, sembra scomodo, ma in questo modo vengono registrati sul pc e tu puoi controllarli, ogni volta che si disconnettono.
2. Controlla la cronologia e impostala a 1 settimana, in questo modo vedi tutti i siti che navigano.
Questi due punti sembrano banali, ma se gli dici di lasciare le impostazioni così perchè il computer è più sicuro (vero anche se serve più a te che a loro) dovresti riuscire a controllarli senza problemi. Se sono furbi e si cancellano i siti nella cronologia dopo aver navigato...
ti consiglio di sincronizzare i file dal server, così anche se vengono cancellati il server a fine sessione li registra ugualmente e tu li puoi controllare tranquillamente come root.
Questo su windows, se hai windows...
In internet il saper leggere equivale al saper ascoltare nella realtà.
Chi sa ascoltare possiede le chiavi di molte porte.